C1 受控系统结构 Structure d’un système asservi

反馈 bouclage 在控制中是必要的，它有利于控制系统的

为此，可以将系统分为两个部分

动态系统由两种类型的量特征化：输入entrées和输出sorties 。

输入可以分为两种类型：控制量grandeurs de commande和干扰信号perturbations。

输出用来评估任务完成质量。

在本课程中考虑的动态系统类别：

受控系统système asservi通常是一个反馈系统système bouclé，包含三个操作：观察observation、反应和动作réflexion ou action

如上图所示，动态系统中可能包含：

线性系统和非线性系统linéaire/non linéaire 取决于状态空间的微分方程是否为线性。

控制的类型 Types de coommande

被动控制 passive ****：
- 修改系统的性质和结构,应用非常有限
- 示例：柔性结构、振动隔离（抗震系统、声学隔离）
开环控制 boucle ouverte：
- 通过了解系统和期望的输出，生成需要施加的输入
- 应用：空间轨迹优化、自动开门、洗衣机等
- 效率高度依赖于对系统的了解，不适用于自然不稳定的系统，易受系统随时间的变化和外部干扰影响
闭环控制 boucle fermée：
- 控制量是根据系统的实际输出来计算的
- 包括反馈的概念

稳定性促使系统在时间上逐渐收束到平衡状态。在实际应用过程中，稳定性一般与阻尼amorti 一起考虑。

快速性是系统对突变variation brusque做出反应所需要的时间。

精度是通过输出跟随设定值的误差来表征的。可以用稳态精度en régime permanent 或者瞬时精度en régime transitoire 来表征。前者测量的误差称之为稳态误差erreur statique，后者称之为动态误差erreur dynamique 。

N0：这个级别不属于控制系统，包含了各种参与生产过程的设备和机器。
N1：这是辅助控制系统的层级，目标是保持输出在设定值固定不变。在这个层级上，还包括管理生产周期顺序的自动化系统。
N2：这一层级专门用于多变量控制系统，负责确保下层系统的跟踪和协调。在此层级中，还包括对某个生产单元（如车间）的经济优化策略。与该层级相关的设备通常集中在控制室或操作室内。
N3：在此层级，提供了整个设备运行的优化功能。第三级中包含了用于生产经济优化的工具（例如CFAO工具：计算机辅助设计与制造）。
N4：每个现代企业都会实施优化策略，其中包括生产工具的规划。这一功能处于第4级，位于金字塔的顶端。